ＮＥレポート〜不安定さが速さ生み出す　東大が駆けるロボット開発
日経エレクトロニクス　第1144号　2014.9.29

　東京大学大学院情報理工学系研究科の石川・渡辺研究室は、高速に走ることができる２足走行ロボット「ＡＣＨＩＲＥＳ（アキレス）」を開発した。ホンダの「ＡＳＩＭＯ」やソニーの「ＱＲＩＯ」など、多くの２足ロボットで用いられている「ＺＭＰ（ｚｅｒｏ−ｍｏｍｅｎｔ　ｐｏｉｎｔ）型」と呼ばれる制御方式は用いず、代わりにカメラを利用したビジュアルフィードバック制御を用いることで、高速走行を実現した。　ＡＣＨＩＲＥ…