Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ　Ｐｉで始めるかんたんロボット製作〜壁に沿って走行させよう
日経Linux　第193号　2015.10.1

第５回ロボットの前面にある距離センサーの値を読み取って、障害物を検知して壁に沿って走行できるようにしましょう。前進、回転、壁を探して停止といった基本操作を「行動プリミティブ」として作成し、それらを組み合わせてロボットを動かします。改良されたドライバを活用します。（千葉工業大学　上田　隆一）　今回はロボット前面の距離センサーから取得した情報に応じて、ロボットに所定の振る舞いをさせてみます。例として「…